DVD Shrink3.1.7にバージョンアップし、リッピング時にISOイメージを作成できるようになりました。説明は3.1.7ですが、3.2.0.16でもほぼ同じです。
書き込みはDVD Decrypterで行います。どちらもフリーソフトです。

まず、バックアップするDVDのISOイメージを保存するフォルダを予め作成します。自分の分かる場所であればパソコン内の何処でも良いです。

作業を始める前に、ＤＶＤを一度再生ソフトで再生してください。認識させる為だけですので数秒で良いです。

再生ソフトを終了させます。

DVDドライブにリッピングしたいDVDを入れDVD Shrinkを起動します。

ディスクを開くをクリック。

解析が終わったら、バックアップ！をクリック

現在書き込みできるDVDメディアは4.7Gですので、片面1層のメディアはそのままバックアップすることが出来ますが、片面2層メディアは4.7G以上の容量になるので、1枚のDVD-Rメディアには入りきりません。
しかし、DVD Shrinkは片面2層メディアでも、1枚のDVDメディアに入るように圧縮しながらリッピングしてくれます。
通常は、1枚のDVD-Rメディアに入るよう自動で容量調整してくれますので、特に設定の変更は必要ありません。

焼き上がり後、再生した場合に後半からブロックノイズが入ったり、再生が止まったりする場合は、メディアの品質が悪いと思われるので、品質が良いと言われるメディアに交換するなり、メディアの外周を使わないように圧縮率を上げてリッピングしましょう。

圧縮率変更の仕方

注：最近は最高の圧縮率にしても１枚に収まらないＤＶＤがあります。一度未圧縮でファイルとして保存し、他のソフトで圧縮すれば可能かと思います。

出力デバイスの選択で、ISOディスクイメージに切り替えます。

出力するイメージファイルの選択は先ほど作成したフォルダを指定。

注：WINDOWS Meなど、ハードディスクのフォーマットがFAT32の環境では、1GB以上の容量のファイルを作成することが出来ない為、ISOディスクイメージを選択していても、mdsという分割形式に出力されます。
（DVD Decrypteもmdsの書き込みに対応）

リージョンフリーでかまいません。
ちなみに日本はリージョンコード2です。

設定が完了したら、OKボタンをクリック。

リッピングが始まります。
片面1層で約30分、片面2層で1時間ほどかかります。

リッピング終了です。
DVD Shrinkはここで終了させます。

次に書き込みです。DVD Decrypterを起動します。
書き込むメディアをドライブに挿入します。

書込みのモードに切り替える。
Mode⇒ISO⇒Writeにチェックを入れる。

Sourceのアイコンをクリックし、書き込みたいISOイメージを指定します。

開始ボタンをクリック。ディスクに書き込みされます。